ئاپتوماتىك كۆچمە ماشىنا ئادەملەرنىڭ قانداق تەشكىللىنىشى

ئاپتوماتىك كۆچمە ماشىنا ئادەم (AMR) بولسا مۇرەككەپ مۇھىتتا مۇستەقىل يول باشلاش ۋە ۋەزىپىلەرنى ئورۇنداش ئىقتىدارىغا ئىگە ئەقلىي ئىقتىدارلىق سىستېما. ئۇنىڭ يادروسى كۆپ خىل مودۇللارنىڭ ھەمكارلىشىشىدا. مۇكەممەل AMR ئادەتتە تونۇش سىستېمىسى ، قارار - قارار چىقىرىش سىستېمىسى ، ئىجرا سىستېمىسى ۋە ئېنېرگىيە سىستېمىسىدىن ئىبارەت تۆت چوڭ تەركىبنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. بۇ زاپچاسلار بىرلىكتە ئاپتونومىيىنى قولغا كەلتۈرىدۇ.

ھېس قىلىش سىستېمىسى ماشىنا ئادەمنىڭ «سەزگۈسى» بولۇپ ، مۇھىت ئۇچۇرلىرىغا ئېرىشىشكە مەسئۇل. كۆپ ئىشلىتىلىدىغان سېنزور لازېر رادار (LiDAR) ، كامېرا ، ئۇلترا ئاۋاز دولقۇنى سېنزورى ۋە ئىنېرتسىيىلىك ئۆلچەش بىرلىكى (IMU) قاتارلىقلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. LiDAR لازېر نۇرى تارقىتىش ۋە ئەكس ئەتتۈرۈلگەن سىگناللارنى قوبۇل قىلىش ئارقىلىق مۇھىتنىڭ خەرىتىسىنى يازىدۇ. كامېرالار نىشاننى تونۇش ئۈچۈن كۆرۈنمە ئۇچۇر بىلەن تەمىنلەيدۇ ، IMU ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكەت ھالىتىنى نازارەت قىلىدۇ (مەسىلەن تېزلىنىش ۋە بۇلۇڭ تېزلىكى). كالمان سۈزۈش قاتارلىق بۇ سېنزورلارنىڭ سانلىق مەلۇمات بىرىكتۈرۈش تېخنىكىسى مۇھىت تونۇشىنىڭ توغرىلىقىنى يۇقىرى كۆتۈرەلەيدۇ.

- قارار چىقىرىش سىستېمىسى ماشىنا ئادەمنىڭ «مېڭىسى» ، پىلان يوللىرى ۋە ھېس قىلىش سانلىق مەلۇماتلىرىغا ئاساسەن ھەرىكەت قارارى. بۇ سىستېما ئادەتتە يەرلىكلەشتۈرۈش ۋە خەرىتە سىزىش (SLAM) ، يول پىلانلاش ۋە ھەرىكەت كونترول قىلىشتىن ئىبارەت ئۈچ مودۇلنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. SLAM تېخنىكىسى ماشىنا ئادەملەرنى نامەلۇم مۇھىتنى دەل ۋاقتىدا تاپالايدۇ ۋە خەرىتە قىلالايدۇ. يول پىلانلاش ھېسابلاش ئۇسۇلى (مەسىلەن ئالگورىزىم A ياكى D) ئەڭ ياخشى ھەرىكەت يولىنى ھېسابلايدۇ ، ھەرىكەت كونترول مودۇلى ۋەزىپە تەلىپىگە ئاساسەن (توسالغۇلاردىن ساقلىنىش ياكى نىشان ئىز قوغلاش دېگەندەك) ماشىنا ئادەمنىڭ ھەرىكىتىنى تەڭشەيدۇ.

ئىجرا سىستېمىسى ، ماشىنا ئادەمنىڭ «پۇت-قوللىرى» قارارلارنى فىزىكىلىق ھەرىكەتكە تەرجىمە قىلىشقا مەسئۇل. ئۇ ئاساسلىقى قوزغاتقۇچ چاقى ، ماتور ۋە ماشىنا ئادەم قول قاتارلىق زاپچاسلارنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ. قوزغاتقۇچ چاقى ۋە ماتور ماشىنا ئادەمنىڭ يۆنىلىشى ۋە سۈرئىتىنى كونترول قىلىدۇ ، ماشىنا ئادەم قولى (ئەگەر ئۆز ئىچىگە ئالسا) تۇتۇش ياكى كونترول قىلىش ۋەزىپىسىنى ئورۇندايدۇ.

ئېنېرگىيە سىستېمىسى ماشىنا ئادەمنى ئۈزلۈكسىز توك بىلەن تەمىنلەيدۇ ، ئادەتتە لىتىي باتارېيە ياكى يېقىلغۇ باتارېيە ئىشلىتىدۇ. ئۇنىڭ باتارېيە ئۆمرى ماشىنا ئادەمنىڭ مەشغۇلات ۋاقتىغا بىۋاسىتە تەسىر كۆرسىتىدۇ.

يىغىپ ئېيتقاندا ، ئاپتوماتىك كۆچمە ماشىنا ئادەملەرنىڭ تەرەققىياتى كۆپ تەرەپلىمىلىك تېخنىكىلارنىڭ بىرىكىشىگە تايىنىدۇ. سۈنئىي ئىدراك ۋە سېنزور تېخنىكىسىنىڭ كەلگۈسى تەرەققىياتى ئۇلارنىڭ ئاپتونومىيىسى ۋە ماسلىشىشچانلىقىنى تېخىمۇ ئۆستۈرىدۇ.